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　　尽管他的生平不详，在《吠陀经》《奥义书》和其它文献中也有类似记载：哈朗亚嘎是第一个开创瑜伽修炼方法的人，他是瑜伽的第一个导师，启发了后来所有传承或者记述瑜伽的哲学家。

　　公元前6世纪，出现了佛教始祖佛陀和耆那教始祖大雄。佛陀引入内观的理念，由此而来的冥想使得瑜伽和今天的心理学关系密切。耆那教则严格遵循“不害”的道德戒律，对瑜伽传统造成持续影响。

　　随后第一本瑜伽典籍《薄伽梵歌》出炉，继《薄伽梵歌》之后的另一部奠基之作《瑜伽经》，其作者帕坦伽利用精要的形式凝练196句箴言，定义瑜伽为“心意波动的止息”，并提出瑜伽修行的八种方式（即“八分支”，总体组成了“阿斯汤加”瑜伽），“八分支”在《瑜伽之树》中有详述，成为现代诸多瑜伽流派的源头。

　　现今，在印度以外的地方，人们所习练的“瑜伽”基本上等同于“哈他瑜伽”，因为“哈他瑜伽”尤其注重“八分支”中的法。《哈他瑜伽之光》的作者斯瓦塔摩茹玛也就是哈他瑜伽最早的传播者，开创了瑜伽治疗的先河。

　　1.辨喜在1893年出席芝加哥世界宗教大会，第一次把瑜伽带到西方，ag真人沟通中西文化。

　　2. 受过西方教育的奥罗宾多把自己的瑜伽思想归结为“整体瑜伽”，强调人的全面发展，将追求个人解脱和人类进化发展的命运结合起来。

　　3.尤吉·巴赞将印度教和教思想相结合，1969年到达美国，认为瑜伽修行的目的在于应用法、呼吸法、唱颂和冥想唤醒体内沉睡的昆达里尼蛇。

　　4.尤迦南达则试图会通印度教和基督教，倡导“实践瑜伽”，著有《一个瑜伽行者的自传》。

　　1.迪奥斯·伯纳第一次用英文写作带有插图的哈他瑜伽书籍，掀起了瑜伽书籍在西方出版的浪潮。

　　2.斯瓦米·希瓦南达作为一位著名西医，用医学手段复兴传统瑜伽，实现了瑜伽和阿育吠陀（古印度医学）的结合，著有200多本极具激情和深刻洞察力的瑜伽书籍。

　　3. 同样精通瑜伽和阿育吠陀的还有斯瓦米·兰德福，他开创了呼吸疗愈瑜伽，2006年受英国女王伊丽莎白二世邀请讲解呼吸瑜伽疗法，获英国政府颁发的瑜伽大师奖。

　　4. 科学瑜伽的开拓者斯瓦米·库瓦雷阳南达用现代的科学试验研究瑜伽，是科学瑜伽的开创者。1924年建立克瓦拉丹瑜伽研究院，自1957年迄今，该机构一直举办短、长期的培训，所有培训都有科学根据。

　　5.斯瓦米·拉玛进一步让瑜伽和现代科学实验结合，早年在喜马拉雅山跟随大师修行，后前往美国研究西方心理学，1969年曾在美国实验室演示对自主神经系统和大脑的精确控制，70年代在美国做人体实验，为科学研究瑜伽提供了有力依据。

　　6. 在现代瑜伽传承方面贡献最大的当数克里希那玛查雅，他是哈他瑜伽的复兴者，培养了著名的四大弟子：沿袭瑜伽治疗作用的唯尼瑜伽开创者T.K.V.德斯科查（他的儿子）、阿斯汤加瑜伽开创者帕塔比·乔伊斯、艾扬格瑜伽开创者B.K.S.艾扬格、英德拉·黛维则是“第一瑜伽女士”，开创了瑜伽在明星阶层的传播。